האם ניתן להכיר בחלק? ניתן להכיר ברוב החלקים, אך ישנן מגבלות חשובות. חלק שניתן לזהות על ידי מערכת ה- SCAPE צריך לעמוד בדרישות הבאות: • החלק חייב להיות נוקשה (לא לא ניתן לזהות צירים או עיוותים אפשריים אחרים) • החלק צריך להיות אטום (זכוכית שקופה או פלסטיק לא ניתן לזהות) • החלקים באותה אצווה חייבים להיות דומים מאוד (פירות לא עומדים במצב זה) • החלק אינו יכול להיות בעל משטח מראה (יכול לטפל בשטח משקפים מאוד) אלא פירות לא עונים על מצב זה) •
בנוסף, אם לחלק יש שטח "פתוח" גדול ואין לו משטחים ברורים, בדרך כלל הוא לא יוכר. עיין בתמונה הבאה לדוגמה. שימו לב שרבים מהחלקים שלהלן הם למעשה מהורהרים למדי, אך SCAPE עדיין יכול לזהות אותם.
חלקי יעד לקטיפת סל, את כל החלקים יכולים להיבחר על ידי מערכת ה- SCAPE למעט שני החלקים המסומנים עם צלבים אדומים בצד ימין למעלה. הסיבה לכך שלא ניתן לעבד את שני החלקים הללו היא שאין להם משטחים רציפים ברורים וניתן לראות הרבה חלקים אחרים בחלק העליון.
האם ניתן לבחור את החלק מכל הכיוונים? בעת שימוש בקטיפת סל לחלקים מחוץ להזמנה, חשוב שניתן יהיה לבחור את החלקים מכל הכיוונים. אם לא ניתן לקטוף את החלקים מצד אחד או זווית אחת, לא ניתן לקטוף את התוצאות הבאות: • חלקים קרובים לקיר הפח או בפינה לא ניתן לקטוף מכיוון מסוים; • במהלך קטיף סל, המערכת עשויה להיתקל בשכבה של חלקים שנמצאים בתנוחה שלא ניתן לבחור; • אם הלקוח דורש כי יש לקטוף כמעט את כל החלקים בפח, קיימת אפשרות גבוהה שלא ניתן לעמוד בדרישה זו מכיוון שחלקים רבים שנותרו נמצאים בתנוחה שלא ניתן לבחור.
בשל המגבלות של הרובוט המשותף 6- והסיכון לפגוע בחלקים בלתי נראים, יחידת הכלים (כולל האחיזה) מותרת לסטות מהכיוון האנכי עד 40 מעלות במהלך קטיפת ביני.
ניתן להגדיר בקלות את כל הווריאציות הללו על ידי שימוש בסטודיו אימונים של Scape Part. בנוסף, המערכת יכולה לקחת בחשבון סימטריה (לספל יניקה עגול יש סימטריה סיבובית מלאה, ואילו לתפיסת דו-אצבעות יש סימטריה פי שניים (מסתובבת 180 מעלות). על ידי לקחת בחשבון סימטריה, המערכת יכולה לסובב את יחידת הכלים לזווית שלא תתנגש בפח. ישנם סוגים רבים של אחיזות. SCAPE נוטה לבחור את האחיזות הבאות. הראשון המופיע הוא הסוג המועדף עלינו:
1. כוס ואקום עגולה. לאחיזה זו יש גמישות רבה (ניתן לקזז בזווית גדולה מהשטח אנכית) ויש לה סימטריה סיבובית מלאה. על כוס הוואקום שנבחרת לפחות 2.5 גלי גלי כדי לספק את הגמישות הגדולה ביותר האפשרית. בנוסף, האחיזה הזו היא החסכונית ביותר.
2. אחיזה מגנטית עגולה. זה יכול לספק יניקה חזקה יותר (בערך פי שניים מכוס ואקום); אבל זה פחות גמיש מכוס ואקום (זווית האחיזה חייבת להיות קרובה מאוד לכיוון האנכי). על מנת להפוך את הספל המגנטי לגמיש ככל האפשר, SCAPE פיתח מנגנון הרכבה מיוחד, אך החיסרון הוא שהוא אינו חסכוני כמו כוס ואקום.
3. אצבעות ישרות פשוטות. אחיזת אצבעות זו מתייחסת לשתי אצבעות מקבילות ללא כיפוף, אשר ניתן להשתמש בהן כדי להדק את עמדות הקצה מסוימות של חלקים. כשיש פער מתאים, ניתן להשתמש גם בתפיסת האצבעות כדי לתפוס מחלק הפנימי של הפער. למעשה, אחיזת מבפנים היא בחירה טובה יותר מאשר לתפוס מקצה החלק, מכיוון ששיטה זו נוטלת הרבה פחות להפריע על ידי החלקים שמסביב. החיסרון של תפס אצבעות זה לעומת הסוג הראשון של כוס ואקום הוא שהאצבע הליניארית דורשת כונן אחיזה ליניארי וחיישני התנגשות יקרים, והיא תופסת יותר מקום ויש לה רק סימטריה של פי שניים (מסתובבת 180 מעלות).
4 אצבעות בהתאמה אישית. במקרים מסוימים, יש צורך להשתמש באצבע מותאמת אישית למערכת. דוגמה לכך היא שלחלק עמדות עובי רבות ושונות שניתן להשתמש בהן לאחיזת. במקרה זה, ייתכן שיהיה צורך לתכנן את האצבע כ"שתי שכבות "כדי להתאים לעוביות השונות (כונן האחיזה הליניארית לא תמיד יכול להיות בעל המכה המתאימה). כמובן שזה יהיה יקר יותר ועדיין ידרוש שימוש באחיזה ליניארית כדי לאסוף דברים וחיישן התנגשות.
5. אחיזה מגנטית מורחבת. לפעמים, תפס מגנטי עגול יחיד עשוי לא להספיק בכדי לספק כוח יניקה מספיק. במקרה זה, SCAPE יכול לספק שילוב תפס מגנטי מורחב (שני תפסים מגנטיים מעגליים זה ליד זה). היתרון הוא שהוא יכול לספק פעמיים את הכוח המרתק, אך החיסרון הוא שהוא תופס יותר מקום ויש לו רק סימטריה פי שניים (סיבוב 180 מעלות).
6. אחיזות אחרות. במקרים נדירים מאוד, יש לתכנן סוג חדש של אחיזה. לדוגמה, SCAPE פיתח בהתאמה אישית תפס "דו-שלבי" לחלקים גליליים, המורכב מכוס ואקום ואחריו תפס אצבעות (ראו האיור הבא).
סדרי העדיפויות המפורטים לעיל אינם נדרשים בקפדנות. לסוגים מסוימים של אחיזות יש סדרי עדיפויות דומים, כמו 2 ו -3. אבל דבר אחד בטוח, אם נוכל להשתמש בכוס ואקום מעגליים כדי להשלים את עבודת האחיזה של המסגרת החומרית, אנו בהחלט נבחר בזה. להלן איורים של אחיזות שונות לתפיסת מסגרת חומרית.
דוגמה לאצבע בהתאמה אישית, האצבע משמאל משמשת לתפיסת החלק המעגלי של החלק בקוטר ספציפי. האצבע מימין משמשת לתפיסה מבפנים של החלק הפנוי. החלק הקדמי של האחיזה נועד לדרוך (עיגול אדום), כך שהוא יכול להכיל שני חורים בקוטר שונים (צריך לקחת בחשבון את נסיעות המפעיל). עם זאת, חסרון אחד של עיצוב זה הוא שכאשר משתמשים בחלק האחורי של האחיזה (כלומר החלק הרחק מקצה האצבע), החלק החיצוני של האצבע צריך לעבור דרך חלק היעד יותר, מה שעלול לגרום למכשולי התנגשות.
דוגמה לאחיזת מגנטית המשתמשת בשתי תפסים מגנטיים מעגליים כדי ליצור תפיסת שורה מורחבת לכוחות אחיזים גבוהים יותר. האחיזה מותקנת על מערכת קפיץ כדי לאפשר לאחינה להתאים את עצמה גם כאשר מיקום הגישה אינו בניצב למשטח היעד. יישור עצמי חשוב ביותר עבור תפסים מגנטיים מכיוון שהכוח המגנטי יורד באופן משמעותי עם הגדלת המרחק משטח היעד.
דוגמה לתא כלים עם שלוש תפסים המותקנים (מצוידים גם בסורק אור מובנה). מכיוון שאסור להותר בתנועות חלק גדול בפרויקט זה, כוסות היניקה של הוואקום בתחתית תא הכלי מצוידות במגרש אחורי כדי להבטיח אחיזה יציבה יותר. שלושת האחיזות משמאל משמשות לאחיזה מבפנים של חלל החלק (שעומק רק כמה מילימטרים). לבסוף, האחיזה מימין אינה משמשת לעבודת קטיף סל, אלא משמשת להשלמת משימות אחרות בתא העבודה.
